四肢で推力を得るには，上腕骨-鳥口骨または大腿骨-坐骨の系で後ろ向きの力を生じて支えなければならない．で，この 2 組のどっちを使うか (もちろん両方使っても良い)．O'Keefe & Carrano (2005) では後者のみを検討しているが，以下略．